●エンコーダ

スリットの入った円盤に光を當て、円盤が回転することで、センサで光のON?OFFを感知し、回転數や回転方向を認識するための裝置。（回転量をパルスに変換する裝置）
コントローラは、エンコーダからの信號でスライダの位置と速度を検出する。